力控拋光機器人的力控制在機器人打磨、裝配等領域愈來愈成為剛需。對于力控制的分類方法有多種多樣。這里從整體實現方案上來討論兩種力控方案：整臂力控與末端力控。

整臂力控在機械臂末端安裝力傳感器，控制器通過力傳感器檢測機械臂與外界環境的接觸力，并改變各個關節的出力與位置，來達到調整機械臂與末端環境接觸力的目的。

整臂力控制方案整體控制思路很自然，與人的行為模式也很一致，且可以很好地進行六自由度的力控制。而在接觸剛度過大的時候，由于機械臂的慣性與電機的有限力矩，導致力控的動態響應和穩定性較差。目前四大家族的機器人均自帶力控工藝包，也是通過全臂的方式實現的。

下圖是力控拋光機器人力控打磨時的壓力控制精度，以及力控制方案框圖。力控制曲線力控制框圖2. 末端力控在機械臂末端安轉一個獨立的力控制單元，在機器人工作過程中，機器人自身的六軸按傳統的位置控制進行運動，力控制通過末端的力控單元來實現。

這樣將位置控制與力控制分離開了。而且，單獨的力控單位慣量小，加速度大，力控的動態特性與穩定性更易于保證。然而，這種方式下的力控單元一般只能控制一個方向的力。這種力控單位價格昂貴，高達幾十萬，比單純的力傳感器要貴很多。末端力控方案這種方式，它們可適配各家的機械臂，并獨立于機器人控制器來工作。

對比實驗實驗中只給出如下曲面的起點位置和終點位置，設定Y方向的力控壓力為20N，X方向走位置控制。幾種力控制方案的效果如下圖所示。可以看出ABB這種整機力控的性能比較差，這是由于整機力控的響應較慢導致的，但如果示教出這條曲線的更多中間點信息，力控制精度是可以提高很多的。